Dzieje Pieszyc są równie skomplikowane jak historia Śląska. Na przestrzeni wieków osada wchodziła w skład różnych państw, zamieszkiwana była przez różne narody. Prawdopodobnie powstała w XIII wieku, tak jak większość pobliskich miejscowości w wyniku tak zwanej kolonizacji na prawie niemieckim. Przypuszczenia te potwierdzają najstarsze historyczne źródła mówiące o Pieszycach. Pierwsza pisana wzmianka o naszej miejscowości pochodzi z 1258 roku – dokładnie 13 lutego, biskup wrocławski Tomasz I, na prośbę księcia wrocławskiego Henryka III, patrona kościoła Św. Jerzego w Dzierżoniowie oraz Ottona z Willina, z kolei patrona kaplicy w Pieszycach, wydaje dokument rozdzielający obie świątynie.
Historyczna nazwa Pieszyc – w materiałach źródłowych Peterswald (tłumacz. Piotrowy las) wskazuje na kolonizacyjną genezę. Być może osada powstała w miejscu wykarczowania lasu. W pierwszej połowie XIV stulecia Pieszyce były już dużą wsią. Jak podają dokumenty posiadały między innymi murowany dwór, kościół, folwark oraz liczne młyny, nie wspominając o gospodarstwach chłopskich.Na początku XVIII wieku dobra pieszyckie nabył w całości za cenę 141 tys. talarów Bernhard von Mohrenthal. Za jego rządów w Pieszycach nastąpił szybki rozwój tkactwa. Nic też dziwnego, że w XIX wiek Pieszyce wkraczają w erę przemysłową, jako silny ośrodek tkactwa. Lokalne statystyki mówią, że w 1828 r. wieś posiadała 560 przędzalników oraz 280 tkaczy. Pierwsze fabryki tekstylne pojawiły się w następnym stuleciu. To właśnie w Pieszycach rozpoczęło się powstanie tkaczy śląskich z 1844 r. rozsławiony przez Gerharda Hauptmanna. Patrząc na Pieszyce z tamtych lat trzeba zaznaczyć, że była to dość nietypowa wieś. Obok ponad stu gospodarstw chłopskich funkcjonowało czternaście fabryk włókienniczych.
Po zakończeniu II Wojny Światowej miasto, tak jak i cały Dolny Śląsk zostało przyłączone do państwa polskiego. 29 października 1945 roku wprowadzono polską nazwę naszego miasta – Piotrolesie. W lipcu 1947 roku Piotrolesie stało się już na stałe Pieszycami, które 22 lipca 1962 roku otrzymały prawa miejskie.